Robert Kajanus syntyi 2.2. 1856 Helsingissä ja kuoli siellä 6.7. 1933. Hänen vanhempansa olivat ylitirehtöörinapulainen Georg August Kajanus ja Agnes Ottilia Flodin.
Kajanus opiskeli musiikin teoriaa ja sävellystä Helsingissä, Leipzigissä, Pariisissa ja Dresdenissä.
Kajanus perusti vuonna 1882 Helsingin Orkesteriyhdistyksen ja toimi sen johtajana. Hän perusti vuonna 1885 orkesterikoulun ja vuonna 1888 sinfoniakuoron.
Kajanus teki vuonna 1900 orkestereineen Euroopassa kiertomatkan, johon sisältyi konsertteja mm. Pariisin maailmannäyttelyssä. Konsertit tekivät tunnetuksi mm. Sibeliuksen musiikkia.
Kajanuksesta tuli vuonna 1914 perustetun Helsingin Kaupunginorkesterin johtaja. Hän hoiti tehtävää kuolemaansa saakka.
Kajanus oli neljästi naimisissa.